如何解决工业机器人设备故障问题

      直观法是根据电器故障的外部表现，通过看、闻、听等手段，检查、判断故障的方法。

（1）检查步骤

①调查情况：询问操作员和故障现场人员有关情况，包括故障发生时的外部故障表现、整体位置和环境。是否有异常气体、明火、热源是否靠近电器、是否有腐蚀性气体侵入、是否漏水、是否有人修理、修理内容等。

②初步检查：根据调查，检查相关电器的外部是否损坏，接线是否断开或松动，绝缘是否烧损，螺旋保险丝的保险丝指示灯是否跳出，电器是否有水和油污，开关位置是否正确。

③试车：初步检查后，确认故障不会进一步扩大，不会造成人身和设备事故，可以进一步进行调试检查。调试过程中，注意有无严重跳火、异味、异响等现象。一旦发现，立即停机，切断电源，注意检查电器的温升和电器的动作程序是否符合电气设备原理图的要求，以便找到故障部位。

（2）检查方法

①观察火花：电器的触点在闭合或断开电路或电线末端松动时会产生火花。因此，可以根据火花的存在和大小来检查电气故障。例如，当在正常紧固的导线和螺钉之间发现火花时，这表明导线头松动或接触不良。当电器触点闭合或断开电路时，火灾表示电路已连接，非火灾表示电路未连接。当控制电机接触器主触头两相有火花，一相无火花时，表示无火花的一相接触不良或该相断路；三相中的两相火花大于正常值，另一相火花小于正常值，可初步判断为相间短路或发动机接地；三相火花比正常值大，这可能是由于电机过载或机械部件锁定。在辅助电路中，在接触器线圈电路通电后，电枢不吸合。有必要区分电路是否开路或接触器的机械部分卡住。如果有轻微火花，按下按钮打开电路。如果有轻微火花，按下按钮打开电路；如果触点之间没有火花，则电路开路。

②动作程序：电器的动作程序应符合电气说明书和图纸的要求。如某一电路上的电器动作过早、过晚或不动作，说明该电路或电器有故障。

另外，还可以根据电器发出的声音、温度、压力、气味等分析判断故障。运用直观法，不但可以确定简单的故障，还可以把较复杂的故障缩小到较小的范围。

①分阶测量法：当电路中的行程开关sq和中间继电器的常开触点Ka闭合时，按下启动按钮SB1，KML接触器不拉，表明电路有故障。首先，测量a点和B点的电压，正常值为380V。然后按下home（主页）按钮，将黑色测试棒连接到B点，依次向前移动红色测试棒，分别测量各处的电压。

维修实践中，根据故障的情况也可不必逐点测量，而多跨几个标号测试点。

②分段测量法：当触点闭合时，各种电器之间的导线在通电时的电压降接近于零。当电器、各种电阻器和线圈通电时，电压降等于或接近施加的电压。根据这一特点，使用分段测量法检查电路故障更加方便。按下SBL按钮时，如果KM1接触器不拉动，则按住SBl按钮。侧a点和B点的电压为380V，而接触器不拉，表明电路中存在断路。

③点测法：电气的辅助电路电压为220V且零线接地的电路，可采用点测法来检查电路故障。